电机扭矩的计算涉及到两部分：

　　1.克服驱动机构的摩擦转矩Tf

　　2.克服负载和电机转子惯量的启动转矩Tj

　　电机扭矩T=（Tf+Tj）*S，S：安全系数一般去1.3~2，理论上负载折算到电机轴的惯量与电机转子惯量比小于5

　　依据电机在一定驱动速度的条件下，其所带的负载转矩、负载惯量（转动惯量）和必需的加速转矩，来计算所选择步进电机的输出转矩。

　　负载转矩为TL，欲驱动其到f2的转速，则先在低速f1启动电机，然后加速到f2。此时，负载包含有转子的转动惯量J，因此要使其加速，就必须要施加加速转矩Ta，则TL+Ta为步进电机加速运行到f2转速所需的转矩。

　　示例1：求负载惯量为2kg.cm²，w1=0，w2=157rad/s(25rps)，TL=0，ta=0.1s时的加速所需的转矩。

　　解：J=2kg.cm²=2×10-4kg.m²

　　T=2×10-4×（157-0）/0.1=0.314Nm

　　示例2：使用步距角1.8°的HB步进电机，电机轴的转动惯量为2kg.cm²，摩擦转矩为0.3kgf.cm²，求用40ms由停止状态加速到1600pps所需的转矩是多少？转子惯量为0.5 kg.cm²。

　　解：J=2+0.5=2.5kg.cm²=2.5×10-4kg.m²

　　f2–f1=1600pps

　　ta=0.04s

　　T=2.5×10-4×（π/180）×1.8×1600/0.04=0.314Nm

　　安全系数取2，则T=0.628Nm

　　示例3：如下图所示，步进电机输出轴直接连接皮带轮通过皮带驱动滚筒。此时，滑轮直径为3cm，其重量为0.01kg，转子的惯量为0.023kg·cm²，皮带重量为0.04kg，滚筒直径为6cm，滚筒重量为0.15kg，转子轴的摩擦转矩为0.03kgf·cm。试选择滚筒由停止开始用0.1s时间能加速到300rpm转速的步进电机（步距角1.8°）

　　解（1）计算电机轴的总负载惯量J（转子惯量+皮带轮惯量+皮带惯量+滚筒惯量）：

　　滑轮惯量为

　　J1=（WD²/8）G²=（0.01/8）×32=0.011（kg·cm²）

　　滚筒的惯量为

　　J2=（WD²/8）G²=（0.15×62/8）×（3/6）2=0.169（kg·cm²）

　　W为重量，D为直径，G为减速比（皮带轮直径/滚轮直径）

　　皮带的惯量:

　　J3=（W/4）D²=（0.04/4）32=0.09（kg·cm²）

　　W为重量，D为皮带轮直径。

　　转子惯量为

　　J4=0.023（kg·cm²）

　　折算至电机轴的总惯量为

　　J=J1+J2+J3+J4=0.293（kg·cm²）

　　（2）电机的转速：

　　电机的转速为

　　300×（60/30）=600（rpm）

　　此时的驱动脉冲频率f2为

　　6×600/1.8=2000pps

　　求出加速转矩，所需的转矩为T=2.93×10-5×（1.8π/180）（2000-0）/0.1+0.0029=0.0184+0.0029=0.0213Nm

　　若安全系数SF=1.5，则T=32mN·m（0.327kgf·cm），选用此种转矩的步电机在2000pps即可满足要求。