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EtherCAT通讯步进驱动器

EtherCAT通讯步进驱动器

  • 所属分类:EtherCAT通讯步进驱动器

  • 产品编号:ESC57
  • 点击次数:
  • 发布日期:2022/11/30
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详细介绍

EtherCAT通讯步进驱动器ESC57


产品概述

ESC57是汇升新推出的EtherCAT总线型步进电机驱动器,可通过以太网端口实现与工控机、控制器等上位机联接,支持市面上主流EtherCAT主站,通过内置运动控制指令即可实现多台步进电机运动平台组网。

EtherCAT通讯步进驱动器


主要特点

    ●采用标准EtherCAT通讯协议,内置运动控制指令;兼容脉冲+方向信号控制;

    ●带串口设置和调试功能;

    ●Z大峰值电流8A,可驱动开环、闭环步进电机直流伺服电机;

    ●Z多5路光隔离信号输入,其中2路为高速光耦隔离;

    ●3路光耦隔离OC输出;

    ●通讯带宽可达100MHz;

    ●低振动,低噪声,运行平稳,电机发热低;

    ●具有过压、欠压、过流等保护功能;

    ●内置电机参数自动匹配功能;

    ●编码器线数500-5000线均可配置;

    ●直流输入电压15VDC~50VDC;


电气指标


参    数

ESC57

Z小值

典型值

Z大值

单位

输出电流(峰值)

0.1

-

8

A

输入电源电压(直流)

15

36

50

VDC

控制信号输入电流

6

10

16

mA

控制信号接口电平

4.5

5

28

Vdc

OC输出上拉电压

5

-

24

Vdc

Ether-CAT通讯频率

-

100

-

MHz

绝缘电阻

100



产品尺寸图


EtherCAT通讯步进驱动器


驱动器接口定义

1. 上位机控制信号端口


引脚号

定义

说明

1

PL+

脉冲信号:脉冲上升沿有效;PUL高电平时4.5~28Vdc,低电平时0~0.5V。为了可靠响应脉冲信号,脉冲宽度应大于1.5μs。

2

PL-

3

DR+

方向信号:脉冲上升沿有效;DIR高电平时4.5~28Vdc,低电平时0~0.5V。为了可靠响应脉冲信号,脉冲宽度应大于1.5μs。  

4

DR-

5

IN1

低速输入信号IN1的负极输入

6

IN+

低速输入信号:IN1,IN2,IN3的共阳极输入,电平5-28V兼容

7

IN3

低速输入信号IN3的负极输入

8

IN2

低速输入信号IN2的负极输入

9

OT1

输出信号OUT1射极输出,Z大上拉电压24Vdc,上拉电阻2KΩ,Z大输出电流100mA

10

OT-

OUT1,OUT2,OUT3,OUT4射极OC输出公共端,共阴极OC射极输出

11

OT3

输出信号OUT3射极输出,Z大上拉电压24Vdc,上拉电阻2KΩ,Z大输出电流100mA

12

OT2

输出信号OUT 2射极输出,Z大上拉电压24Vdc,上拉电阻2KΩ,Z大输出电流100mA

13

TX

串口RS232 发送端,TTL-3.3V电平,设置或配置参数用

14

GND

电压5V负极

15

5V

提供电压5V,电流50mA

16

RX

串口RS232 接收端,TTL-3.3V电平,设置或配置参数用


2. 编码器及霍尔信号端口


引脚号

定义

说明

1

EW+

霍尔W信号差分或单端输入,直流伺服用到,闭环步进不用。

2

EW-

3

EV+

霍尔V信号差分或单端输入,直流伺服用到,闭环步进不用。

4

EV-

5

EU+

霍尔U信号差分或单端输入,直流伺服用到,闭环步进不用。

6

EU-

7

EZ+

编码器Z信号差分输入接口。带Z信号的才会用到,不带Z信号的编码器可以不用该接口。

8

EZ-

9

EB+

编码器B信号差分输入接口。

10

EB-

11

EA+

编码器A信号差分输入接口。

12

EA-

13

5V

给电机的编码器和霍尔元件提供直流电压5V,电流100mA

5V参考端负极

14

GND


3. 强电信号端口


引脚号

定义

说明

1

A+

步进电机A+绕组接口,开环步进和闭环步进用到,直流伺服该接口不用

2

A-/U

步进电机A-相绕组接口 直流伺服U相绕组接口

3

B+/V

步进电机B+相绕组接口 直流伺服V相绕组接口

4

B-/W

步进电机B-相绕组接口 / 直流伺服W相绕组接口

5

GND

直流电源地(0V)

6

+VDC

直流电源正极,供电电压范围:直流15~50Vdc,推荐24Vdc或36Vdc工作。


4.  EtherCAT通讯信号端口


                                                                   ESC57通讯端口为双联体带屏蔽RJ45端子

引脚号

信号

功能说明

1

TX+

Ether CAT 数据发送正端

Ether CAT IN(ECAT OUT)

2

TX-

Ether CAT 数据发送负端

3

RX+

Ether CAT 数据接收正端

4

NC

不连接

5

NC

不连接

6

RX-

Ether CAT 数据接收负端

7

NC

不连接

8

NC

不连接

9

TX+

Ether CAT 数据发送正端

Ether CAT OUTECAT IN

10

TX-

Ether CAT 数据发送负端

11

RX+

Ether CAT 数据接收正端

12

NC

不连接

13

NC

不连接

14

RX-

Ether CAT 数据接收负端

15

NC

不连接

16

NC

不连接

注意:ESC57与PC机、文本显示器或STU伺服调试器连接的电缆必须为专用电缆(视用户情况随机附送)使用前请确认,以免发生损坏。


5.  拨码开关的设置说明


ESC57总线型驱动器采用八位拨码开关设定动态电流、静止半流、电机初始方向,平滑滤波时间和自测功能。详细描述如下:


                                        电机选择   开环/闭环设定  方向设定      滤波时间设定   自测设定

                                                                         图片1.png  图片2.png          图片5.png      图片67.png    图片8.png

SW1

SW2

SW3

SW4

SW5

SW6

SW7

SW8

                                                                                          图片4.png 

                                                                                                         驱动模式选择


1)闭环电机设定: 


电机

SW1

SW2

上位机设定电机

28规格

ON

ON

当SW1SW2设为OFF OFF时,可以通过软件设定为所匹配的电机。

42规格

OFF

ON

57规格

ON

OFF

Default86规格

OFF

OFF


2)开环电机/闭环电机选择

SW3为开环电机和闭环电机的切换设定,OFF=Closed,设定驱动器能驱动闭环步进电机,如果闭环步进电机编码器线或电机线没有接好,或相位没有对接好,或电机及其编码器损坏,驱动器将报警而不能正常工作;ON=Open,设定驱动器能驱动开环步进电机,当编码器损坏,编码器线连接不对或损坏,只要电机正常,驱动器依然能驱动电机正常运行。


3) 驱动控制模式设定

SW4为驱动模式设定,当OFF=FOC时,为闭环伺服矢量驱动算法,该模式加速性能优越,中高速性能好,驱动器和电机发热低,运行平稳,振动和噪声小,适用于丝杆传动的环境;当ON=PM时,为闭环超前角全电流驱动算法,适用于皮带传动和静态锁轴大力矩要求的环境。


4) 电机初始方向设定

 SW5为电机初始方向设定,OFF=CCWON=CW


5) 平滑滤波时间设定


Filter Select

SW6

SW7

滤波时间设定

Default【0ms】

ON

ON

当SW6、SW7设为ON ON时,可以通过软件设定为所需滤波时间,Z大值为25ms,分辨率为0.1ms。滤波时间越大,加速和高速性能越好,但插补效果变差。

2ms

OFF

ON

12ms

ON

OFF

25ms

OFF

OFF


6) 自测功能设定

SW8为自测功能设定,off=NO,不自测,能接收总线通讯指令控制,on=YES,驱动器和电机进入自动运行模式,电机能正转一周,然后反转一周,反复循环运行,通讯指令能正常接收,通讯网口接口的指示灯能正常闪烁,从而判断驱动器和电机是否能正常工作。

备注:如果总线主站为欧姆龙厂商,需要特别选择有拨码选择地址的驱动器型号!其它厂商的主站均可选择标准驱动器产品型号。

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