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EtherCAT通讯步进驱动器

EtherCAT通讯步进驱动器

  • 所属分类:EtherCAT通讯步进驱动器

  • 产品编号:1561362850
  • 点击次数:
  • 发布日期:2019/08/28
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详细介绍

ESC57

EtherCAT通讯步进驱动器


产品概述


ESC57是汇升新推出的EtherCAT总线型步进电机驱动器,可通过以太网端口实现与工控机、控制器等上位机联接,支持市面上主流EtherCAT主站,通过内置运动控制指令即可实现多台步进电机运动平台组网。

EtherCAT通讯步进驱动器

主要特点


●采用标准EtherCAT通讯协议,内置运动控制指令;兼容脉冲+方向信号控制;

●带串口设置和调试功能;

●最大峰值电流8A,可驱动开环、闭环步进电机直流伺服电机;

●最多5路光隔离信号输入,其中2路为高速光耦隔离;

●3路光耦隔离OC输出;

●通讯带宽可达100MHz;

●低振动,低噪声,运行平稳,电机发热低;

●具有过压、欠压、过流等保护功能;

●内置电机参数自动匹配功能;

●编码器线数500-5000线均可配置;

●直流输入电压15VDC~50VDC;


电气指标


参    数

ESC57

最小值

典型值

最大值

单位

输出电流(峰值)

0.1

-

8

A

输入电源电压(直流)

15

36

50

VDC

控制信号输入电流

6

10

16

mA

控制信号接口电平

4.5

5

28

Vdc

OC输出上拉电压

5

-

24

Vdc

Ether-CAT通讯频率

-

100

-

MHz

绝缘电阻

100



MΩ


产品尺寸图


EtherCAT通讯步进驱动器

驱动器接口定义


1. 上位机控制信号端口


引脚号

定义

说明

1

PL+

脉冲信号:脉冲上升沿有效;PUL高电平时4.5~28Vdc,低电平时0~0.5V。为了可靠响应脉冲信号,脉冲宽度应大于1.5μs。

2

PL-

3

DR+

方向信号:脉冲上升沿有效;DIR高电平时4.5~28Vdc,低电平时0~0.5V。为了可靠响应脉冲信号,脉冲宽度应大于1.5μs。  

4

DR-

5

IN1

低速输入信号IN1的负极输入

6

IN+

低速输入信号:IN1,IN2,IN3的共阳极输入,电平5-28V兼容

7

IN3

低速输入信号IN3的负极输入

8

IN2

低速输入信号IN2的负极输入

9

OT1

输出信号OUT1射极输出,最大上拉电压24Vdc,上拉电阻2KΩ,最大输出电流100mA

10

OT -

OUT1,OUT2,OUT3,OUT4射极OC输出公共端,共阴极OC射极输出

11

OT 3

输出信号OUT3射极输出,最大上拉电压24Vdc,上拉电阻2KΩ,最大输出电流100mA

12

OT 2

输出信号OUT 2射极输出,最大上拉电压24Vdc,上拉电阻2KΩ,最大输出电流100mA

13

TX

串口RS232 发送端,TTL-3.3V电平,设置或配置参数用

14

GND

电压5V负极

15

5V

提供电压5V,电流50mA

16

RX

串口RS232 接收端,TTL-3.3V电平,设置或配置参数用


2. 编码器及霍尔信号端口


引脚号

定义

说明

1

EW+

霍尔W信号差分或单端输入,直流伺服用到,闭环步进不用。

2

EW-

3

EV+

霍尔V信号差分或单端输入,直流伺服用到,闭环步进不用。

4

EV-

5

EU+

霍尔U信号差分或单端输入,直流伺服用到,闭环步进不用。

6

EU-

7

EZ+

编码器Z信号差分输入接口。带Z信号的才会用到,不带Z信号的编码器可以不用该接口。

8

EZ-

9

EB+

编码器B信号差分输入接口。

10

EB-

11

EA+

编码器A信号差分输入接口。

12

EA-

13

5V

给电机的编码器和霍尔元件提供直流电压5V,电流100mA

5V参考端负极

14

GND


3. 强电信号端口


引脚号

定义

说明

1

A+

步进电机A+绕组接口,开环步进和闭环步进用到,直流伺服该接口不用

2

A-/U

步进电机A-绕组接口 直流伺服U相绕组接口

3

B+/V

步进电机B+绕组接口 直流伺服V相绕组接口

4

B-/W

步进电机B-绕组接口 / 直流伺服W相绕组接口

5

GND

直流电源地0V

6

+VDC

直流电源正极,供电电压范围:直流15~50Vdc,推荐24Vdc或36Vdc工作


4.  EtherCAT通讯信号端口


                                           ESC57通讯端口为双联体带屏蔽RJ45端子

引脚号

信号

功能说明

1

TX+

Ether CAT 数据发送正端

Ether CAT IN(ECAT OUT)

2

TX-

Ether CAT 数据发送负端

3

RX+

Ether CAT 数据接收正端

4

NC

不连接

5

NC

不连接

6

RX-

Ether CAT 数据接收负端

7

NC

不连接

8

NC

不连接

9

TX+

Ether CAT 数据发送正端

Ether CAT OUTECAT IN

10

TX-

Ether CAT 数据发送负端

11

RX+

Ether CAT 数据接收正端

12

NC

不连接

13

NC

不连接

14

RX-

Ether CAT 数据接收负端

15

NC

不连接

16

NC

不连接

 

注意:ESC57与PC机、文本显示器或STU伺服调试器连接的电缆必须为专用电缆(视用户情况随机附送)使用前请确认,以免发生损坏。


5.  拨码开关的设置说明


ESC57总线型驱动器采用八位拨码开关设定动态电流、静止半流、电机初始方向,平滑滤波时间和自测功能。详细描述如下:


                         电机选择     开环/闭环设定         方向设定      滤波时间设定   自测设定

                  图片1.png  图片2.png          图片5.png      图片67.png    图片8.png

SW1

SW2

SW3

SW4

SW5

SW6

SW7

SW8

                                                                                          图片4.png 

                                                                                        驱动模式选择


1)闭环电机设定


电机

SW1

SW2

上位机设定电机

28规格

ON

ON

当SW1SW2设为OFF OFF时,可以通过软件设定为所匹配的电机。

42规格

OFF

ON

57规格

ON

OFF

Default86规格

OFF

OFF


2)开环电机/闭环电机选择


SW3为开环电机和闭环电机的切换设定,OFF=Closed,设定驱动器能驱动闭环步进电机,如果闭环步进电机编码器线或电机线没有接好,或相位没有对接好,或电机及其编码器损坏,驱动器将报警而不能正常工作;ON=Open,设定驱动器能驱动开环步进电机,当编码器损坏,编码器线连接不对或损坏,只要电机正常,驱动器依然能驱动电机正常运行。


3) 驱动控制模式设定


SW4为驱动模式设定,当OFF=FOC时,为闭环伺服矢量驱动算法,该模式加速性能优越,中高速性能好,驱动器和电机发热低,运行平稳,振动和噪声小,适用于丝杆传动的环境;当ON=PM时,为闭环超前角全电流驱动算法,适用于皮带传动和静态锁轴大力矩要求的环境。


4) 电机初始方向设定


     SW5为电机初始方向设定,OFF=CCWON=CW


5) 平滑滤波时间设定


Filter Select

SW6

SW7

滤波时间设定

Default【0ms】

ON

ON

当SW6、SW7设为ON ON时,可以通过软件设定为所需滤波时间,最大值为25ms,分辨率为0.1ms。滤波时间越大,加速和高速性能越好,但插补效果变差。

2ms

OFF

ON

12ms

ON

OFF

25ms

OFF

OFF


6) 自测功能设定


SW8为自测功能设定,off=NO,不自测,能接收总线通讯指令控制,on=YES,驱动器和电机进入自动运行模式,电机能正转一周,然后反转一周,反复循环运行,通讯指令能正常接收,通讯网口接口的指示灯能正常闪烁,从而判断驱动器和电机是否能正常工作。

备注:如果总线主站为欧姆龙厂商,需要特别选择有拨码选择地址的驱动器型号!其它厂商的主站均可选择标准驱动器产品型号。



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