UR57 RS485通讯隔离型 一体式步进电机驱动器
一、产品简介
1. 概述
UR57是一款高集成一体式步进驱动器，支持RS485通讯协议，仅用两根通讯线即可实现与PLC、工控机等上位机联接，通过内置运动控制指令即可实现最多31轴运动平台组网。
与同类一体式产品相比，UR57步进驱动器具有两个显著特点：
A、内置通讯隔离模块，有效提升通讯抗干扰能力，保障多站点组网的长期稳定性。
B、采用32位DSP数字处理技术，内置震动抑制、低发热等新型控制算法，保证电机低速高速均平稳运行、噪音小、温度可控。
UR57最大输出电流为5.6A，具有3路差分信号输入端口、1路OC输出端口。运用微细分技术，即使在低细分条件下，也能通过内部算法实现高细分效果。驱动器内部集成电机参数自动匹配功能，可自动优化运行参数，使电机输出性能更加优越。
UR57外形尺寸仅为57x57x19mm，与57步进电机法兰相同。可与57/60/86步进电机集成为一体式产品，有助于缩小设备体积、减少设备走线。
网络布局图
2. 特点
●采用标准RS485通讯协议，兼容Modbus-RTU协议，内置运动控制指令；
●内置通讯隔离模块，有效提升通讯抗干扰能力，保障多站点组网的长期稳定性；
●多轴控制，5路拨码设置地址，最多扩展32轴同时控制；
●直流输入电压20VDC～50VDC，推荐工作电压24/36V；
●连续输出电流4A max，最大峰值电流5.6A；
●一体式设计，可与57/60/86步进电机装配为一体机；
●DSP技术保证低速高速平稳输出，电机低振、低噪声、运行平稳，发热低；
●可设置1-256间细分，电机步距均匀；在1转/12分钟时仍能稳定输出；
●3路24V差分输入信号端口（2路限位、1路停止），1路OC输出端口(峰值100mA)；
●内置电机参数自动匹配功能；
3. 应用领域
特别适合小体积、小空间、抗干扰要求高的各种自动化设备和仪器，例如：电子加工设备、电子组装设备、激光设备、自动抓取设备、包装设备和机器人等。在用户期望高平稳、低噪声的设备上应用效果尤佳。
二、电气、机械和环境指标
1. 使用环境及参数
参 数 | UR57（24V） | |||
最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 | |
连续输出电流 | 0 | - | 5.6 | A |
电源电压（直流） | +20 | +24/36 | +50 | Vdc |
控制信号输入电流 | 6 | 10 | 16 | mA |
过压保护电压 | 36 | 38 | 40 | Vdc |
绝缘电阻 | 100 | - | - | MΩ |
2. 使用环境及参数
冷却方式 | 自然冷却或强制风冷 | |
使用环境 | 场合 | 不能放在其它发热的设备旁，要避免粉尘、油雾、腐蚀性气体，湿度太大及强振动场所，禁止有可燃气体和导电灰尘； |
温度 | -5℃ ～ +45℃ | |
湿度 | 40 ～ 90%RH | |
振动 | 10 ～ 55Hz／0.15mm | |
保存温度 | -20℃ ～ +65℃ | |
使用海拔 | ≤1000m | |
重量 | 约60g（不含电机） | |
3. 产品尺寸图及电机匹配
UR57驱动器可与57/60/86规格步进电机一体式装配，本公司提供1Nm、2Nm、3Nm 等配套一体机产品，直接将电机参数写入控制算法，电机性能更胜一筹。如仅选购UR57驱动器，且设备对低速振动有要求，建议与本司联系进行参数匹配。
标配一体机基本参数：
产品型号 | 电机保持转矩Nm | 机身长 mm | 特点 |
UR57-10 | 1.0 | 57-55mm | 1、节省接线； 2、电机参数写入控制算法； |
UR57-20 | 2.0 | 57-76mm | |
UR57-30 | 3.0 | 60-90mm | |
UR57-45 | 4.5 | 86-80mm |
图1 UR57驱动器外形尺寸图
三、驱动器接口和接线介绍
1. 上位机控制信号端口
采用12Pin 2.0mm间隔端子。
引脚号 | 定义 | 排线颜色 | 说明 | |
1 | VDC | 红 | 电源正输入：直流电压20-50Vdc | |
2 | GND | 黑 | 电源负输入：直流电压的GND | |
3 | RX | 黄绿 | RS485的RX | |
4 | TX | 粉 | RS485的TX | |
5 | LIM1+ | 绿 | 正向限位信号/正向回零信号端口：上升沿有效，高电平时24V，低电平时0～0.5V。（可选5V输入端口） | |
6 | LIM1- | 橙 | ||
7 | LIM2+ | 褐 | 负向限位信号/负向回零信号端口：上升沿有效，高电平时24V，低电平时0～0.5V。（可选5V输入端口） | |
8 | LIM2- | 紫 | ||
9 | LIM3+ | 灰 | IO端口3：上升沿有效，高电平时24V，低电平时0～0.5V。端口触发时电机停止。（可选5V输入端口） | |
10 | LIM3- | 黄 | ||
11 | OUT+ | 白 | 报警/到位/刹车控制信号输出端口，OC电路，最大可接收24V电压。瞬时输出电流100mA，连续输出电流50mA。 | |
12 | OUT- | 蓝 | ||
注：1、本规格输入信号端口默认接收24V信号。如外接限位信号为5V时，请与本公司联系选择5V输入端口规格产品UR57（5V）。
2、输出端口接刹车、电磁阀、继电器等器件时，必须在器件两端接续流二极管，以防止端口损坏。
2. OUT输出端口接线示意图
OUT+/OUT-端口为差分输出端口，允许最大电压24V。端口瞬时输出电流100mA，连续输出电流50mA。
为保护端口安全，当外接刹车、电磁阀、继电器等器件时，必须在器件两端接续流二极管，以防止端口损坏。
3．电机端口
采用4Pin 3.5间隔带螺钉端子
引脚号 | 定义 | 功能说明 |
1 | A+ | 两相步进电机A+相 |
2 | A- | 两相步进电机A-相 |
3 | B+ | 两相步进电机B+相 |
4 | B- | 两相步进电机B-相 |
注：调换A+/A-或B+/B-的电机引线，则电机初始转向将更换；
四、拨码开关设定
UR57驱动器采用10位拨码开关设定驱动器站点、通讯波特率、输出电流，详细描述如下：
五、通讯功能
驱动器内置梯形加减速曲线生成器，可以梯形加减速，通过通讯命令实现定长运行，连续运行，减速停止，立即停止。
内部运行支持绝对位置模式和相对位置模式控制，内置常用回零功能，简化开发。内部脉冲发生器采用32 位速度、加速度、行程，可以实现宽范围的轨迹发生。
